Taf Il-Proċess tal-Iwweldjar tar-Robots tal-Iwweldjar? Introduzzjoni Għas-Sistema ta 'Traċċar tal-Weldjatura Viżwali Ta' Robots tal-Iwweldjar tal-Pipeline

Ir-robots industrijali tal-welding jintużaw prinċipalment f'industriji li jeħtieġu produttività għolja. Ġeneralment, l-iwweldjar fuq il-post u l-iwweldjar bl-ark jistgħu jsiru bl-għajnuna ta 'robots. Minbarra l-iwweldjar fuq il-post tar-reżistenza u l-proċessi tal-iwweldjar bl-ark, żewġ proċessi ta 'wweldjar komuni użati għal skopijiet ta' produzzjoni huma l-iwweldjar bil-gass inert tal-metall (MIG) u l-iwweldjar bil-gass inert tat-tungstenu (TIG).

Ir-robots industrijali tal-welding awtomatizzaw il-proċess, u jiżguraw preċiżjoni ogħla, inqas skart u tħaddim aktar mgħaġġel. Bl-applikazzjoni mifruxa ta 'tagħmir mekkaniku, robots industrijali tal-iwweldjar jistgħu jadattaw għal varjetà ta' proċessi ta 'wweldjar inklużi l-iwweldjar bl-ark, ir-reżistenza u l-post. Wieħed mill-proċessi tal-welding robot industrijali tal-iwweldjar aktar komuni huwa l-proċess tal-iwweldjar bl-ark. L-iwweldjar bl-ark huwa proċess ta 'wweldjar li fih il-metall jiġi mgħaqqad flimkien bl-elettriku. Jiġi ffurmat ark bejn elettrodu (konsumabbli jew mhux konsumabbli) u l-metall bl-użu ta 'kurrent dirett (DC) jew kurrent alternanti (AC), li jġiegħelhom jiddewweb u jingħaqdu flimkien.

Proċess tal-iwweldjar fuq il-post tar-reżistenza: L-iwweldjar fuq il-post tar-reżistenza huwa proċess ta 'wweldjar li fih jintużaw żewġ elettrodi ta' liga tar-ram iffurmati biex jikkonċentraw il-kurrent tal-iwweldjar f'punt waqt li jingħaqdu l-folji flimkien. Il-kurrent għoli sfurzat f'punt jikkawża li l-metall jiddewweb u jifforma weldjatura. Bl-użu ta 'kurrent għoli f'post speċifiku, il-bqija tal-folja ma jissaħħanx matul il-proċess tal-iwweldjar.

Proċess ta 'wweldjar fuq il-post: Xi materjali jistgħu jirreżistu l-kurrent, u jagħmluhom inaċċessibbli għal forom oħra ta' wweldjar. Dan spiss iseħħ fl-industrija tal-karozzi biex jinġabru partijiet tal-karrozzerija tal-karozza. Biex tingħeleb din il-problema, robots industrijali tal-iwweldjar jużaw varjazzjoni tal-proċess tal-iwweldjar tar-reżistenza biex jingħaqdu ma 'par folji tal-metall irqaq f'punt.

Sistema ta 'traċċar tal-ħjata bbażata fuq il-ġenerazzjoni ta' dawl viżibbli hija proposta għall-użu fir-robots tal-iwweldjar tal-pipeline. L-ewwel, sensor viżwali huwa ddisinjat ibbażat fuq l-analiżi tal-effett tar-rifless tal-lejżer fuq il-wiċċ tal-iwweldjar u l-pożizzjoni tal-kamera, il-pjan fejn jinsab il-lejżer, u l-immaġni tal-istrixxi tal-lejżer wara l-iwweldjar. Biex jiġu evitati disturbi severi ta 'rifless fl-immaġni tal-weldjatura, huma żviluppati algoritmi tal-ipproċessar tal-immaġni u tal-estrazzjoni tal-karatteristiċi. Għat-traċċar tal-ħjata tal-iwweldjar tal-pipeline, tiġi adottata sistema ta 'kontroll tal-viżjoni tal-immaġni. Il-prestazzjoni ta 'din is-sistema hija vverifikata billi tikkontrolla l-esperiment tat-traċċar tal-ħjata tar-robot tal-iwweldjar tal-pipeline.

It-traċċar tal-ħjata tal-weldjatura hija waħda mill-kwistjonijiet importanti relatati mal-iwweldjar tar-robot, u hija wkoll il-bażi għall-iwweldjar awtomatizzat ta 'kwalità għolja. Ir-robots tal-iwweldjar industrijali jintużaw l-aktar għat-tagħlim, u r-robot jirrepeti din it-triq biex jissodisfa r-rekwiżiti tal-pożizzjoni tar-raġġ waqt l-iwweldjar. Hemm xi problemi f'dan il-mod ta 'robots tal-iwweldjar, bħal ineżattezza fil-pożizzjoni tal-iwweldjar, deformazzjoni u distorsjoni tal-weldjatura kkawżata minn diffużjoni tas-sħana. Dawn il-problemi jikkawżaw li r-raġġ jiddevja mill-mogħdija teoretika tal-iwweldjar tiegħu, għalhekk huwa meħtieġ li tiġi kkontrollata t-trajettorja tal-weldjatura tar-raġġ waqt l-iwweldjar. It-tieni nett, ir-robot tal-iwweldjar tal-pajp ma jistax jiddefinixxi minn qabel il-weldjatura minħabba li l-weldjatura tista 'tiddevja mill-pożizzjoni ġewwa l-pajp meta l-pajp ibiddel id-direzzjoni. It-trajettorja tal-weldjatura tista 'tinbidel hekk kif il-pajp jimxi fid-direzzjoni assjali. F'dan il-każ, dan il-mod mhuwiex adattat għall-iwweldjar tal-pajpijiet, u r-robot tal-iwweldjar jeħtieġ li jikkoreġi l-offset bejn ir-raġġ u l-weldjatura meta l-iwweldjar fil-ħin.

Sabiex tiġi evitata d-devjazzjoni tal-weldjatura meta ċċaqlaq il-pajp, is-soluzzjoni hija li tuża multi-manipulatur ta 'tliet gradi ta' libertà biex tneħħi l-pajp, aġġusta l-pożizzjoni tal-pajp, u straighten id-direzzjoni tal-pajp. Meta l-pajp jibdel id-direzzjoni, il-weldjatura tiddevja mill-pożizzjoni oriġinali tagħha, u mbagħad hija meħtieġa sistema ta 'traċċar tal-weldjatura għal iwweldjar ta' kwalità għolja.