1. Robots industrijali artikolati
Installat ħdejn il-ġonta
Limitazzjoni tal-ispazju u konsiderazzjoni tal-firxa tal-moviment:L-ispazju konġunt tar-robot artikolat huwa relattivament kompatt, u d-daqs u l-għamla tiegħu jeħtieġ li jiġu kkunsidrati bis-sħiħ meta jiġi installat is-sensor tal-forza ta 'sitt dimensjonijiet, sabiex tiġi evitata interferenza mal-mutur konġunt, reducer u komponenti oħra tar-robot. Fl-istess ħin, minħabba l-firxa kbira ta 'moviment tal-ġonot, is-sensor għandu jiġi installat b'tali mod li r-robot ma jkunx ħabat mal-istruttura tiegħu stess matul il-proċess kollu tax-xogħol. Pereżempju, meta twaħħal il-ġonta tal-minkeb ta 'driegħ robot, ikkunsidra d-distakk bejn is-sensor u l-istruttura mekkanika tal-madwar meta d-driegħ ikun mgħawweġ u estiż.
Ottimizzazzjoni tal-mogħdija tat-trażmissjoni tal-forza:Is-sensor għandu jkun installat f'pożizzjoni li tħoss b'mod preċiż il-forzi u l-mumenti esperjenzati mill-ġonta. Fil-ġonta, il-mogħdija tat-trażmissjoni tal-forza u t-torque hija kumplessa, u l-metodu ta 'installazzjoni jeħtieġ li jkun iddisinjat b'mod raġonevoli sabiex is-senser ikun jista' jkejjel direttament il-forza ewlenija esperjenzata waqt il-moviment konġunt. Pereżempju, għall-ġonot li jduru, is-sensuri jistgħu jiġu mmuntati ħdejn l-assi tal-ġonta għal kejl aħjar tal-mumenti rotazzjonali.
End-mount (flimkien ma' end-effector)
Kompatibbli ma 'varjetà ta' effettituri finali:Ir-robots artikulati huma ġeneralment mgħammra b'tipi differenti ta 'end-effectors, bħal grippers, suction cups, pistoli tal-welding, eċċ. Transducers tal-forza ta' sitt dimensjonijiet huma installati b'kompatibilità ma 'dawn l-effettituri finali f'moħħhom. Għall-grippers, jista 'jkun meħtieġ li s-sensor jiġi integrat fl-istruttura interna tal-gripper jew li jiġi installat fil-junction tal-gripper u d-driegħ tar-robot biex titkejjel b'mod preċiż il-forza meta taqbad l-oġġett. Fil-każ ta 'effettituri tat-tarf tat-tip ta' suction cup, is-sensor għandu jiġi installat b'tali mod li l-funzjoni ta 'adsorbiment tat-tazza tal-ġbid ma tiġix affettwata u li l-forza matul il-proċess ta' adsorbiment tista 'tiġi nħassa b'mod korrett.
Konsiderazzjoni tal-bidliet fit-tagħbija tat-tarf:Minħabba t-tipi differenti u t-tagħbijiet ta ' l-effettituri tat-tarf, l-impatt tal-bidliet tat-tagħbija tat-tarf fuq il-kejl tas-sensorju għandu jitqies meta jiġi installat is-sensor. Pereżempju, meta l-effett tat-tarf jinbidel minn tazza tal-ġbid tal-vakwu ħafif għal apparat ta 'wweldjar heavy-duty, is-sensor jeħtieġ li jkun kapaċi jakkomoda din il-bidla kbira fit-tagħbija u l-istruttura tal-immuntar jeħtieġ li tkun kapaċi tappoġġja b'mod stabbli l- sensor u l-effett finali għal kejl preċiż tal-forza.
2. Robots industrijali koordinati Kartesjani
Installazzjoni fuq moduli lineari
Rekwiżiti ta 'pożizzjonament ta' preċiżjoni għolja:Il-moviment tar-robots tal-koordinati Kartesjani jitwettaq tul l-assi tal-koordinati Kartesjani, u l-moduli lineari tiegħu ġeneralment jeħtieġu pożizzjonament ta 'preċiżjoni għolja. Meta tinstalla transducers ta 'forza ta' sitt dimensjonijiet fuq dawn il-moduli lineari, huwa importanti li jiġi żgurat li s-sensuri jkunu installati f'pożizzjoni preċiża sabiex il-forzi tar-robot fid-direzzjonijiet lineari kollha jkunu jistgħu jitkejlu b'mod preċiż. Pereżempju, meta tinstalla fuq modulu lineari tal-assi X, is-sensor għandu jkun installat fil-pożizzjoni eżatta permezz ta 'apparat ta' pożizzjonament preċiż, u l-iżball għandu jiġi kkontrollat fil-livell tal-mikron biex jissodisfa r-rekwiżiti ta 'preċiżjoni għolja tar-robot għall-pożizzjoni u l-kejl tal-forza.
Eżattezza tal-perċezzjoni axjali tal-forza:Peress li d-direzzjoni tal-moviment tar-robot tal-koordinati Kartesjani hija ċara, l-installazzjoni tas-sensorju għandha tiżgura li l-forza tul l-assi tal-koordinati tista 'tiġi pperċepita b'mod preċiż. Dan jeħtieġ li l-assi tal-koordinati tas-sensor ikunu allinjati mill-qrib mal-assi tal-koordinati tar-robot. Waqt l-installazzjoni, tista 'tintuża għodda ta' kalibrazzjoni speċjali biex taġġusta l-orjentazzjoni tas-senser biex tiżgura li d-direzzjoni tal-kejl tal-forza tkun konsistenti mad-direzzjoni tal-moviment tar-robot, u tevita żbalji ta 'kejl ikkawżati minn devjazzjonijiet assjali.
Installazzjoni tal-pjattaforma tax-xogħol (jekk applikabbli)
Rekwiżiti ta' flatness u stabbiltà:Jekk transducer ta 'forza ta' sitt dimensjonijiet huwa installat fuq pjattaforma tax-xogħol ta 'robot Kartesjan, il-flatness u l-istabbiltà tal-pjattaforma tax-xogħol huma kritiċi. Is-sensor jeħtieġ li jiġi mmuntat fuq wiċċ ċatt biex jiggarantixxi distribuzzjoni uniformi tal-forza u kejl preċiż. Pereżempju, f'xi robots ta 'assemblaġġ ta' komponenti elettroniċi ta 'preċiżjoni għolja, l-iżball tal-flatness tal-pjattaforma tax-xogħol għandu jiġi kkontrollat f'medda żgħira ħafna, u teknoloġija ta' magni ta 'preċiżjoni għolja normalment tintuża biex timmanifattura l-pjattaforma tax-xogħol, u l-flatness għandha tiġi skoperta u aġġustat meta s-sensor ikun installat.
Koinstallazzjoni b'ħafna sensuri (jekk hemm):F'xi xenarji ta 'xogħol kumplessi, jista' jkun meħtieġ li jiġu installati sensuri multipli tal-forza sitt-dimensjonali fuq il-pjattaforma tax-xogħol. F'dan il-każ, huwa meħtieġ li tiġi kkunsidrata l-pożizzjoni reċiproka tas-sensuri u kif jaħdmu flimkien. Pereżempju, fl-immaniġġjar u l-magni ta 'biċċiet tax-xogħol ċatti kbar, l-installazzjoni ta' sensuri multipli għandha tiżgura li l-forza fuq il-biċċa tax-xogħol fuq il-pjattaforma tista 'titkejjel b'mod komprensiv u preċiż, u d-dejta bejn is-sensuri għandha tiġi mdewba u pproċessata b'mod effettiv.
3. Robots industrijali koordinati ċilindriċi
Partijiet li jiċċaqilqu ċilindriċi mmuntati
Konsiderazzjoni tal-kejl tal-forza tal-moviment ċirkolari:Ir-robots ta 'koordinati ċilindriċi għandhom partijiet b'moviment ċirkolari, u meta jinstallaw sensuri tal-forza ta' sitt dimensjonijiet fuq dawn il-partijiet, huwa meħtieġ li tiffoka fuq il-kejl tal-forza u t-torque waqt il-moviment ċirkolari. Pereżempju, għal driegħ li jdur madwar assi ċilindriku, is-sensor jeħtieġ li jkun jista 'jkejjel b'mod preċiż il-forza ċentrifugali, il-forza ċentripetali, u l-mument relatat mar-rotazzjoni waqt ir-rotazzjoni. Għalhekk, huwa meħtieġ li tiddisinja b'mod raġonevoli l-istruttura tal-installazzjoni tas-sensor, sabiex is-sensor ikun jista 'jadatta għall-karatteristiċi tal-moviment ċirkolari, u l-forza u t-torque fil-moviment ċirkolari jistgħu jiġu trażmessi b'mod effettiv lis-sensor għall-kejl.
Ottimizzazzjoni tal-perċezzjoni tal-forzi fid-direzzjoni tar-raġġ:Minbarra l-forzi fil-moviment ċirkolari, il-kejl tal-forzi fid-direzzjoni tar-raġġ tal-koordinati ċilindriċi huwa importanti wkoll. Meta tinstalla s-sensor, kun żgur li jista 'jħoss b'mod preċiż il-forza fid-direzzjoni tar-raġġ tad-driegħ tar-robot hekk kif jestendi u jikkuntratta. Dan jista 'jeħtieġ aġġustamenti fini għall-angolu tal-immuntar u l-pożizzjoni tas-sensor sabiex id-direzzjoni tal-perċezzjoni tal-forza tas-senser tkun konsistenti mad-direzzjoni tar-raġġ, u ttejjeb l-eżattezza tal-kejl tal-forza tar-raġġ.
Installat flimkien ma 'partijiet oħra li jiċċaqilqu koordinati
Ikkoordina r-rekwiżiti ta' konverżjoni u fużjoni tad-dejta:Robots koordinati ċilindriċi jikkombinaw moviment ċilindriku ma 'movimenti lineari oħra (eż., moviment ta' rfigħ vertikali). Meta tinstalla transducer ta 'forza ta' sitt dimensjonijiet fuq dawn il-komponenti li jgħaqqdu l-moviment, jeħtieġ li tiġi kkunsidrata l-konverżjoni bejn movimenti ta 'koordinati differenti u l-fużjoni tad-dejta tal-forza u l-mument. Pereżempju, meta d-driegħ tar-robot iwettaq il-moviment kompost ta 'rotazzjoni ċilindrika u rfigħ vertikali, is-sensor għandu jkun jista' jikkonverti b'mod preċiż u jgħaqqad id-data tal-forza u l-mument imkejla taħt modi ta 'moviment differenti biex jipprovdi informazzjoni preċiża ta' feedback tal-forza għall-kontroll tar-robot .
Disinn tal-kompatibbiltà tal-istruttura tal-immuntar:L-istruttura tal-immuntar għandha tkun kompatibbli mal-karatteristiċi tal-partijiet li jiċċaqalqu b'koordinati differenti. Minħabba l-kumplessità tal-forma u l-moviment tal-partijiet li jiċċaqilqu tar-robots tal-koordinati ċilindriċi, l-istruttura tal-installazzjoni tas-sensor għandha tkun kapaċi tadatta għal din il-kumplessità. Pereżempju, meta tiddisinja l-parentesi tal-immuntar, għandha titqies l-istabbiltà tal-parentesi waqt ir-rotazzjoni ċilindrika u l-irfigħ lineari, filwaqt li ma tfixkilx il-moviment normali tal-partijiet varji tar-robot.